魯莊公十年春正月，齊魯兩軍在長(cháng)勺展開(kāi)決戰。初春時(shí)節的天氣依然十分寒冷，交戰雙方在東方泛起魚(yú)肚白之時(shí)便開(kāi)始列陣，料峭的寒風(fēng)刮得戰旗獵獵作響。曹劌與魯莊公乘同一輛戰車(chē)，充當他的車(chē)右，。
齊軍的人數和心理占據優(yōu)勢，但人們各懷心事，而魯軍的取勝信念卻非常堅定。列陣完畢齊桓公便開(kāi)始擊鼓，齊軍的方陣開(kāi)始向魯軍防線(xiàn)緩緩推進(jìn)。魯莊公揚起鼓錘準備發(fā)起對攻，但是曹劌阻止了他，要求魯軍專(zhuān)于防守。
雙方的前列很快就發(fā)生了接觸戰，魯軍各排士卒緊緊貼在一起，形成一堵重厚的人墻；雙方膠著(zhù)在一起，前排的士兵倒下去了，后面立即填補上去。齊師只有前一兩排士兵能夠參與進(jìn)攻，人數優(yōu)勢無(wú)法發(fā)揮。
齊桓公見(jiàn)進(jìn)攻受阻，便命令軍隊撤退，齊國士卒撤退時(shí)還不?；仡^嘲笑魯國人膽小。齊桓公和高傒分析局勢后臨時(shí)變更了戰術(shù)方案，他們決定調整進(jìn)攻方向，強攻敵人的側翼。齊師稍作休整，齊桓公再次擊鼓，魯軍根據敵人的行動(dòng)也調整防御陣型，加強對側翼的保護。齊國人第二次進(jìn)攻也沒(méi)有奏效，然后便發(fā)動(dòng)第三次進(jìn)攻。這時(shí)，從齊桓公到普通士卒都開(kāi)始變得心浮氣躁了。
當齊人第三次撤回時(shí)，曹劌大喊道：“進(jìn)攻吧！”魯莊公奮力擊鼓，魯軍數十面戰鼓強烈回應著(zhù)君主的命令，魯軍如狂風(fēng)乍起般發(fā)起進(jìn)攻。齊國人在先前進(jìn)攻過(guò)的程中越來(lái)越確信這將是一場(chǎng)敷衍了事的戰斗，認為魯國人不敢與自己展開(kāi)對攻；既然敵人不敢應戰，他們馬上就可以耀武揚威地回國了。
但是齊軍立即遭到了群狼入界一般兇狠的進(jìn)攻。這個(gè)戰術(shù)是曹劌為長(cháng)勺之戰量身定制的，不要說(shuō)高級軍官，即便魯莊公事先也不知曉計劃內容；齊師士氣已衰，魯軍怒氣充盈，因此突發(fā)的變故給敵人造成的殺傷也就更大。
剛才還不可一世的齊國人現在轉而可恥地逃跑了。魯莊公將要傳令追擊，但是又被曹劌阻止了。他跳下來(lái)查看敵人的車(chē)轍印記，又登高眺望敵人的旌旗隊形，然后才說(shuō)道：“可以了！”魯軍于是全力追擊敵人，直到筋疲力竭為止。
長(cháng)勺之戰以魯國完勝而告終，魯國人終于長(cháng)出一口惡氣；魯莊公為軍隊舉行了一次盛大的振旅儀式，魯國已經(jīng)好久沒(méi)有舉行這種慶典了，人們似乎又看到了國家振興的希望——也僅僅是希望而已。
魯莊公拜曹劌為大夫，他問(wèn)曹劌本次取勝的原因。曹劌說(shuō)：“戰斗力的源泉在于勇氣。一鼓作氣，再而衰，三而竭；齊師三鼓之后已經(jīng)氣竭，而我方充盈，所以能夠取勝。另外，齊是大國，大國行為難測，臣害怕敵人佯敗，引誘我軍進(jìn)入圈套；后來(lái)臣看到敵人車(chē)轍凌亂，軍旗倒覆，士卒四散狂奔，不像誘敵行為，所以才敢于防守追擊?！?p> 齊國人垂頭喪氣地返回臨淄。齊桓公下令成立一個(gè)調查組，對本次出征情況、戰敗的原因及過(guò)程進(jìn)行徹查。調查結果令齊國人普遍感到震驚。
齊桓公揚著(zhù)手中的竹簡(jiǎn)對大夫們說(shuō)：“齊國從來(lái)沒(méi)有發(fā)生過(guò)這么丟人的事！堂堂大國之師、炎帝后裔、太公子孫，竟然被一個(gè)小國軍隊追得丟盔卸甲，真是丟盡了國家和祖先的臉！戰敗不可怕，可怕的是戰敗的原因！
“大家看看都發(fā)生了什么吧：軍隊中很多編隊都不滿(mǎn)員，有的百人隊甚至沒(méi)有百夫長(cháng)！有些人甚至用家里的奴隸代替自己服役，有的人居然用老弱的瘸馬駕駛戰車(chē)！把國家的死生之事當做兒戲，這樣的罪行寡人還要公布多少呢！這次出征的實(shí)際上是一支兵員不足、役從匱乏、輜重短缺的軍隊！
“寡人要問(wèn)問(wèn)那些罪人：你們是不是以為自己違反軍法沒(méi)有盡職，寡人也可以違反軍法放過(guò)你們？你們背叛了國民、背叛了社稷、背叛了公室，就是國家的叛徒！諸侯沒(méi)有愛(ài)護齊國的義務(wù)，卻有損害齊國的權力；而齊國人卻恰恰相反！齊、魯一定會(huì )握手言和，但罪人絕不會(huì )得到寬??！因為違反對國家忠誠的義務(wù)、比敵人對齊國犯下的罪行更加嚴重！”
齊桓公當場(chǎng)處死了幾個(gè)位高權重的叛國者，并把一些中低級貴族列為罪犯予以懲罰。齊桓公刻意沒(méi)有將事態(tài)擴大到追究所有罪人的地步，以免激起反對者的強烈反彈。保守勢力就這樣被擊垮了，管仲改革得以大幅向前推進(jìn)。
魯國取得長(cháng)勺之戰的勝利，卻沒(méi)有因此得到和平。