宋國與魯國雖然建立過(guò)同盟關(guān)系，但互相敵視的時(shí)間更長(cháng)一些。而宋國這些年來(lái)一直視齊國馬首是瞻，現在有跡象表明宋國將與齊國聯(lián)合對魯國發(fā)動(dòng)新的戰事。原來(lái)宋人在靠近魯國邊境的地方修建了幾個(gè)要塞，并開(kāi)始囤積戰爭物資。
魯莊公認為有必要破壞宋國人的戰爭計劃。二月，魯莊公親率一支輕兵悄無(wú)聲息地穿過(guò)兩國邊界，發(fā)動(dòng)突襲并摧毀了那些要塞。
魯國的行動(dòng)引起了宋人極大的反彈。曲阜西偏北六十公里處有一個(gè)叫做“宿”城邑；宿地為宋、魯、齊三國通衢，此時(shí)仍然屬于東周附庸。宋閔公一怒之下出師占領(lǐng)了宿邑，遠遠威脅著(zhù)曲阜。
宋人為了鞏固對宿的統治，強行把當地人遷走了（遷徙的終點(diǎn)就是今日的江蘇宿遷），同時(shí)又征集了一批宋國人充實(shí)此地。因為有齊國在幕后支持，東周王室對宋國人的侵略行徑無(wú)可奈何，魯國人則感到安全壓力劇增。
齊桓公聯(lián)絡(luò )宋國準備對魯國展開(kāi)報復。夏六月，齊、宋軍隊分別向曲阜進(jìn)發(fā)，兩軍在郎地（前面提到過(guò)，郎是曲阜的西大門(mén)）附近駐扎下來(lái)。兩軍相隔三十里，齊師駐扎在北邊，宋師駐扎在南邊靠近乘丘的地方。
宋國這些年國內太平無(wú)事，也很少與外國作戰，軍隊疏于訓練，作風(fēng)自由散漫。宋軍依仗著(zhù)友軍的強大勢力，沒(méi)有建立完善的防御工事；人們很隨意地走到哪就安扎在哪，營(yíng)寨和戰旗的分布混亂無(wú)序。
魯莊公有個(gè)叔叔叫公子偃，他是個(gè)作戰經(jīng)驗豐富的老牌軍人。公子偃帶領(lǐng)一支斥候隊伍外出偵查，很快就發(fā)現了敵人的薄弱之處。他回來(lái)對魯莊公說(shuō)：“宋軍不整且疏于防范，如果發(fā)動(dòng)突襲一定能夠戰勝；宋軍戰敗，齊軍也不能獨留?！?p> 但是魯莊公此時(shí)已經(jīng)在考慮議和的問(wèn)題了，這是因為齊國人絕不會(huì )忍受再次戰敗的屈辱，而且兩國也絕不會(huì )長(cháng)期敵對下去。魯莊公認為在兩國關(guān)系全面惡化之前，他應當做出一些讓步，畢竟齊桓公仍是他的舅舅。
所以魯莊公斷然否決了叔叔的提議，他說(shuō)應當等待對方的使者來(lái)下戰書(shū)，不告而戰不是符合《周禮》的正當行為——他卻忘了自己剛剛在春天偷襲了宋國人的要塞。
公子偃憤然而出，軍人的榮譽(yù)感使得他敢于做出抗命的事情來(lái)。他把自己的屬下召集起來(lái)說(shuō)道：“敵軍已經(jīng)逼近都城，國家危在旦夕！軍人就應當死于戰事，怎能茍且等待敵人勸降！你們都是老夫的部下，老夫決定襲擊宋軍，宋軍戰敗則國家將得以保全。今天也許是我此生最后一戰，只求殺敵，不求自保！愿周公、伯禽在天之靈保佑魯國！”
公子偃搜羅出幾十張虎皮，戰士們把虎皮蒙在戰馬的背上；然后公子偃就率領(lǐng)這只人數很少的敢死隊從都城西面的雩門(mén)出發(fā)，直奔宋軍營(yíng)地而去。
魯莊公受到消息大驚失色，他被叔父的英勇行動(dòng)所震動(dòng)，于是說(shuō)道：“叔父如果遭遇不測，乃是寡人殺害了叔父！”他立即集合起軍隊緊追公子偃。
此時(shí)公子偃部已經(jīng)突入宋軍的外圍營(yíng)地。宋人的戰馬見(jiàn)到敵人駕駛著(zhù)猛虎戰車(chē)飛奔而來(lái)，嚇得四散奔逃。宋人一時(shí)無(wú)法組織起有效防御而被無(wú)情地追殺，恐慌也開(kāi)始蔓延。但是宋人很快就發(fā)現這支敢死隊的人數實(shí)在太少，他們便恢復了膽量，逐漸控制了局面并開(kāi)始進(jìn)行反擊。
公子偃本來(lái)已經(jīng)抱定有來(lái)無(wú)回的必死決心，他突然望見(jiàn)魯國方向煙塵突起，知道援軍正在趕過(guò)來(lái)。公子偃瞬間改變了原來(lái)的想法，他決定把敵人引出軍營(yíng)，使宋軍在野外與魯軍決戰。
公子偃立即傳令撤退，宋國人在后面緊追不舍。宋軍追擊是自發(fā)且毫無(wú)秩序的，而魯莊公率領(lǐng)的援軍則軍容嚴整、號令嚴明。
兩軍很快展開(kāi)接觸戰，追擊者因為無(wú)法及時(shí)組成陣列而被擊潰了，魯軍踏過(guò)敵人的尸體繼續前進(jìn)。但是宋軍的主力開(kāi)始在魯軍對面集結。因為倉促出擊，魯軍準備很不充分，并且數量處于劣勢；公子偃雖然安全返回大部隊，但是整個(gè)大部隊卻全部陷入險地了。
魯莊公決定拼死一戰，他命令主力結成密集的防守隊形，并把指揮權授予慶父；自己則率領(lǐng)一支精銳部隊直擊宋閔公的公卒衛隊。
這個(gè)冒險的方案打亂了宋軍的部署，宋人慌忙調集軍隊來(lái)保護宋閔公。敵人加強了防御，魯莊公的進(jìn)攻就越發(fā)艱難；慶父抽調部分軍隊前來(lái)支援莊公，敵人也隨之增加兵力；于是主戰場(chǎng)就逐漸轉到兩個(gè)君主周?chē)?。而戰事一旦呈現膠著(zhù)狀態(tài)，魯軍數量上的劣勢就開(kāi)始顯現出來(lái)了，魯軍在很多交戰地點(diǎn)都遭到失敗，宋軍則漸漸完成對敵人的合圍。
宋國有個(gè)著(zhù)名的勇士叫南宮萬(wàn)，他和他的屬下總是在進(jìn)攻時(shí)擔任前鋒，在撤退時(shí)擔任后衛。南宮萬(wàn)此時(shí)拼命想沖垮魯軍防線(xiàn)，擒獲魯莊公，魯國人忌憚他的兇猛，竟然不敢與他正面交鋒。
南宮萬(wàn)投出一支的長(cháng)矛擊中了魯莊公的戰馬，戰馬突然受驚、亂踢亂跳，戰車(chē)左右搖晃，最后翻倒在地摔散了架，魯莊公也被甩出去了——從干時(shí)之戰算起，他已經(jīng)第二次丟掉戰車(chē)了。南宮萬(wàn)大叫：“魯侯墜車(chē)了！快去抓住他！”宋人大聲歡呼，進(jìn)攻也更猛烈了。